转换velodyne pcap为bag文件

velodyne提供的测试数据包是pcap，转换为bag包使用。

1. 启动roscore

   roscore

2. 读取pcap文件

   rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/your/pcap/path/data.pcap _read_once:=true

   读取pcap文件，发布话题/velodyne_packets，消息格式是velodyne_msgs/VelodyneScan，再转换为ROS内置的sensor_msgs/PointCloud2消息。

3. 启动转换节点

   rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/path/to/VLP-16.yaml"

   该节点默认订阅 /velodyne_packets 话题，消息类型为 velodyne_msgs/VelodyneScan 。转换完发布到 /velodyne_points 话题，消息类型为 sensor_msgs/PointCloud2

4. 录制bag文件

   rosrun rosbag record -O vlp16.bag /velodyne_points

5. 参考：
   ROS 下使用3D激光雷达 velodyne vlp-16
   https://answers.ros.org/question/213080/convert-raw-velodyne-vlp16-pcap-to-bagfile/