ROS环境下BLAM的安装和使用

环境：
Ubuntu 16.04
ROS-kinetic
Velodyne 16激光雷达

1. 安装依赖

   #Boost >= 1.43
   sudo apt-get install libboost-all-dev
   #CMake >= 2.6
   sudo apt-get install cmake
   
   git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
   cd gtsam
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   sudo make install

2. 安装blam

   mkdir ~/blam_ws 
   cd ~/blam_ws
   git clone https://github.com/erik-nelson/blam
   cd blam 
   ./update

3. 测试
   加载环境

   source ~/blam_ws/blam/internal/devel/setup.bash

   在线模式：
   使用/velodyne_points话题，消息类型为sensor_msgs::PointCloud2

   roslaunch blam_example test_online.launch

   如是其他多线雷达，修改test_online.launch文件订阅的话题

   <remap from="~pcld" to="/rslidar_points"/>

   离线模式：
   先执行rosbag文件，如

   rosbag play velodyne.bag

   再执行

   roslaunch blam_example test_offline.launch

   启动rviz，查看建图效果

   rosrun rviz rviz -d blam_example/rviz/lidar_slam.rviz

4. 常见问题
   问题1：./update: 行 9: wstool: 未找到命令
   原因1：wstool未安装
   解决1：安装 Python-wstool包

   sudo apt-get install python-wstool

   问题2：fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录
   原因2：
   解决2：
   进入geometry_utils目录

   cd blam/internal/src/geometry_utils

   修改package.xml增加

   <build_depend>roscpp</build_depend>
   <run_depend>roscpp</run_depend>

   修改CMakeList.xml增加

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
   include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

   问题3：error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen
   原因3：手动安装过Eigen库，GTSAM包中已经存在Eigen，系统中存在两个版本的Eigen，
   解决3：gtsam使用系统Eigen库编译，修改gtsam/CMakeLists.txt 添加

   set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

   参考4：https://github.com/erik-nelson/blam/issues/48

   问题4：[blam/blam_slam-1] process has died [pid 30804, exit code -11
   原因4：问题3关联
   解决4：重新编译GTSAM
   参考4：https://github.com/erik-nelson/blam/issues/42

   问题5：GTSAM切换V3.2.3版本重新编译，出现[gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/linear/VectorValues.cpp.o] Error 4
   原因5：TBB版本太旧，要求4.4或以上版本，但是我的版本已经是4.4了！不明所以，最终放弃使用这个版本。
   解决5：修改编译选项不使用TBB或者升级TBB
   我选择disable flag TBB，修改CMakeLIst.txt文件，跟参考文章不一样，我只修改了这一处就好了。

   option(GTSAM_WITH_TBB   "Use Intel Threaded Building Blocks (TBB) if available"    OFF)

   参考5：https://github.com/borglab/gtsam/issues/19
   https://blog.csdn.net/qq_35590091/article/details/97789438

5. 参考
   3D-SLAM入门教程-多线雷达(velodyne 16)BLAM 三维建图
   github：https://github.com/erik-nelson/blam