velodyne VLP-16 gmapping建图

1. 录制bag文件

rosbag record -O my.bag /velodyne_points /tf

2. 使用仿真时间设为true（要在录制bag之后）

rosparam set use_sim_time true

3. 启动slam_gmapping

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

4. 回放bag文件

rosbag play --clock my.bag

5. 生成pgm文件

rosrun map_server map_saver -f map